以中厚板精轧机生产线上全液压十一辊矫直机的控制系统为研究对象,提出一种全新的基于多个嵌入式系统的协同控制架构及控制策略;建立了面向实时任务的预定义模型,变集中计算为分布式计算;实验及运行结果表明,该分布式协同控制系统,可使4个AGC液压缸的随动性能更加可靠,模型运算速度加快,动态跟随误差为0.2mm。

以中厚板液压滚切剪为研究对象,在重点分析2个AGC系统在不同工况下的运行特点的基础上,提出了电液伺服系统的协同控制策略。首先建立了液压滚切剪电液伺服系统的数学模型;其次针对液压滚切剪电液伺服控制系统的非线性、抗干扰性弱和时变等弱点,选择基于模糊PID控制的双闭环控制结构,完成了2个AGC控制回路之间的系统耦合误差动态分配,实现系统协同运动控制;最后对双缸协同运动控制系统完成了动态试验,试验结果表明系统的响应速度快,同时具有较好的位移协同运动性能。

对中厚板4300mm全液压滚切式定尺剪的电液伺服控制系统进行了详细介绍,针对伺服缸的速度和位置控制做了深入的研究,提出了自适应交互PID控制算法,对两个液压缸位置进行协同控制,试验和现场实际的运行结果表明,该控制系统可以很好的完成两路伺服缸的速度和位置控制精度要求,剪切的钢板质量达到了工艺要求。

以中厚板全液压矫直机为控制对象，重点研究了4个AGC液压缸在不同工况下的协同作业性能。建立了液压滚切剪电液伺服系统的数学模型；针对全液压矫直机四回路电液伺服协同控制系统的非线性、时变、易受负载扰动等特点，选择模糊神经网络控制算法，提出了基于模糊神经网络控制器与偏差耦合控制结构相结合的四回路电液伺服协同控制方案，完成了4个AGC控制回路之间的存在系统耦合误差动态补偿；现场实验表明，该控制算法稳定性能高，收敛速度快；使用该方案之后，控制系统具有很好的协同控制精度，能够较好地实现全液压矫直机4个AGC液压缸协同跟踪控制。