啮合侧隙是影响摆线针轮副承载能力、摩擦功耗、振动噪声等传动性能的关键因素之一。利用摆线针轮传动原理,建立了考虑侧隙的摆线轮与针齿啮合力及摩擦功耗分析模型,并引入比较系数,描述了侧隙对摆线轮针齿啮合副接触力和摩擦功耗的影响。分析表明,侧隙会显著改变参与接触的针齿数量,从而改变接触力峰值和摩擦功耗,即侧隙增大会导致接触力峰值显著增大,但摩擦功耗会略有降低。该方法可为评估初始及磨损后侧隙对轮齿接触特性的影响机制提供简便的理论方法。