本文以电液位置伺服机械手第一关节为研究对象,提出一种基于NNC-PID的PC机+DSP控制方案。详细说明了系统硬件电路各部分的设计和系统软件各模块的设计。利用神经NNI-PID控制器的自学习、自适应能力实现PID控制参数的自整定,使系统具有良好的控制定位和伺服跟踪性能,NNC-PID控制器较好地解决了电液位置伺服系统存在的问题。

本文以电液位置伺服机械手第一关节为研究对象,设计了一种基于VHDL设计、FPGA实现的Fuzzy-PID控制器。分析了模糊(Fuzzy)自整定PID参数的模糊逻辑推理和控制器算法结构,根据自顶向下的流程,对Fuzzy-PID控制器进行了VHDL分层设计,详细说明了模糊逻辑推理、模糊自整定PID电路架构、数据缓存和I/O接口控制的设计原理,最后下载到FPGA芯片实现了Fuzzy-PID控制器。实验表明,FPGA作为单一控制器实现Fuzzy-PID控制算法是可行的和有效的。

本文主要研究移动机器人在环境未知情况下的障碍物检测问题,提出了一种图像分割和立体视觉相结合的方法进行检测,减小了检测算法的复杂度,并能快速可靠地检测出机器人行进前方障碍物的位置和距离信息;将VC＋＋的可视化图形界面功能和MATLAB的强大图像处理功能有机的结合起来,采用混合编程开发方法实现障碍物检测系统软件。实验结果表明,该方法在障碍物检测系统的开发过程中大大提高了编程效率,缩短了软件的开发周期。