本文介绍利用单片机设计康复仪的方法和它的应用.着重介绍了康复的医学原理和人体平衡能力的测试方法.该仪器可以应用于临床治疗用,也可以供临床研究用,具有较宽的应用面.

平衡功能障碍存在于大多数偏瘫患者中。平衡仪可以对人体的平衡机能进行定量、客观的评定，有效地协助医生对患者的平衡能力进行诊断。本文设计了一种集平衡测试与康复训练为一体的具有USB接口的平衡仪。论文对该系统的测量原理和设计、软件的具体实现进行了详细地介绍。测试实验结果表明：该系统运行稳定、具有良好的平衡测试及分析能力，同时采用基于虚拟现实技术的康复游戏进行康复训练，界面友好生动，激励患者训练的积极性。

针对下肢外骨骼机器人在使用过程中,负重重心在矢状面垂直方向上的轨迹波动造成的能量消耗和冲击等问题,在常规双驱动单元外骨骼的髋部和背部设计了一种新型的连杆绳轮机构。该机构使外骨骼所承载的负重在人体重心在矢状面内做波浪形轨迹运动时与之做方向相反的运动,减小负重重心的轨迹波动,增加人体负重行走时的稳定性。在分析人体重心在行走状态下矢状面内的运动轨迹的基础上,确定了新机构的结构方案和尺寸。运用Denavit-Hartenberg方法和连杆设计理论求解出外骨骼在装备和未装备髋背机构时负重的重心轨迹,最后通过ADAMS的运动仿真进行验证,结果表明:这种髋背机构可明显降低负重重心的轨迹波动。