针对汽车纵向速度的实时计算问题,在分析汽车纵向运动学及动力学特性的基础上,提出了一种基于混合法和互补滤波器的车速实时计算方法。为了进一步提高车速计算系统在防抱死制动系统(ABS)干扰下的性能,根据互补滤波原理设计了一种扩展计算系统。为验证算法的有效性,搭建仿真平台,进行了相关的仿真实验。仿真结果表明,所提出的算法能够实现对汽车速度的实时计算,且具有较好的抗干扰性。

通过分析惯性传感器在姿态检测系统中的优缺点，提出一种简易互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行数据融合，生成动态倾角信号。利用角度测试装置测试该基于互补滤波的倾角传感器的动态特性，通过系统辨识获取该传感器的传递函数。辨识结果表明，该动态倾角传感器有效去除加速度计动态情况下的干扰和陀螺仪累积漂移误差，及时跟踪系统倾角变化，得到比较准确的动态角度值。

以MC9S12XS128为主控芯片设计两轮自平衡直立车系统,应用互补滤波对陀螺仪值和加速计值进行数据融合,并采用闭环PD对电机进行控制,从而达到动态自平衡。