机械手在抓取目标物体时,往往需要知道目标物体的位置和方向,这就要用到坐标系。因此,研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换,因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍,给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程,并举例说明了它们在机器人中的应用,编写了C语言程序,画出了程序流程图。