提出了一种新型活动柱销式精密摆线减速器。首先,阐述了活动柱销式摆线减速器的传动原理与结构特点,该新型摆线减速器设有活动柱销输出机构,将输出柱销与柱销孔之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦,可显著提高减速器传动效率;其次,对关键传动零部件的静力学特性进行了计算,分析了摆线齿廓修形和柱销孔配合间隙分别对摆线传动啮合力和活动柱销接触力的影响;然后,基于有限元技术对减速器整机的模态特性进行分析,获得了减速器各阶固有频率和振型特征;最后,完成了活动柱销式摆线减速器物理样机制造并进行了传动效率测试,为工业机器人精密减速器产品创新提供了一种有效的技术方案。

研制机械创新产品时首先需要构思理想状态下的总体工作原理;而在样机制造的过程中,受各种生产条件、制造成本等因素的制约,需要重新设计。一节水装置样机研制过程也经历了这种反复。通过重新设计适应液压标准元件,既显著降低样机的研制成本,又实现样机的功能演示目标。研制的结果表明充分认识各液压元件的基本工作原理,而非盲从教科书表面上的条条框框,对于机械创新产品的样机制造至关重要。

在机械创新产品构思中,常忽略次要因素,解决主要矛盾,构思理想状态下的总体工作原理;而在研制样机的过 程中,原先忽略的次要因素常会影响样机功能的实现,需要重新设计.速降装置的手动夹紧机构的研制正是经历了这种 反复,其理想状态下的初始设计不满足样机功能要求,通过改进设计,提出新的方案,建立力学模型,弄清产生问题的实 质,进行定量分析比较,深入总结了机械创新产品的研制经验.研制的结果表明：应充分认识到问题产生的本质,将待实 现的功能目标要求（增力张开）及实现该功能目标的机械常识（增力种类）结合起来进行重新设计,可避免盲目无效的设 计,提高设计效率.