分布式电动车是一种由轮毂电机驱动的新型车辆。针对其驱动系统部分失效的情况下车辆发生跑偏等的问题,设计了一种基于滑模变结构控制的被动容错控制方法,该控制方法不需要精确的故障估计信息便能够对车辆进行有效控制。首先,讨论了可能发生的失效,建立了所需的车辆模型。而后,使用二自由度车辆模型作为参考模型,建立了基于横摆角速度、质心侧偏角的协调控制滑膜变结构容错控制器,并对收敛性进行了讨论。最后,使用NI-PXI硬件在环测试设备进行试验,以检验所设计控制器的性能。结果表明,所设计控制策略能够改善故障车辆性能。

本文采用试验分析法,在了解闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制的技术特征与工作原理基础上,设置了系统数学模型,该模型以滑膜变结构控制理论为核心,满足闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制要求;然后在该模型的基础上进行系统仿真,根据时域分析结果可知,该控制技术可实现快速、准确定位,具有技术优势。