利用视觉准直技术研制一套无缝钢管直线度在线实时涮联直线度视觉准直测量的数学模型；根据实验装置的精度实验估计测量系统的测量分辨率与精度，证明了该测量系统的可行性，该测量 仅可在线实时测量直线误差，还可检测同轴度等几保参数的加工误差与安装误差。

应用多个激光线结构光传感器对无缝钢管进行光切，求出各个光切面中心点的空间三维坐标，通过空间直线拟合和误差评定算法，由此确定钢管轴线的直线度。本文提出了无缝钢管直线度激光视觉在线测量方法，推导出数学模型，并进行实验研究，给出了实验结果。